码垛机使用中的常见故障有哪些？

       一、码垛机无法启动：如果码垛的故障灯亮，可能的原因有：栅栏上的三个安全门没关好，五个急停开关中的某个没开启，控制箱上的方式开关为手动状态，示教盘上的有效开关为ON,栈板线未启动等。如果故障灯未亮，检查机器人的动作速度是否太低，程序选择是否错误。

      二、码垛机启动后就开始动作：码垛机程序选择错误，此时应按下操作箱或示教盘上的急停将机器人停止，手动回原位，按SELECT键，选择主程序RSR0001中的开始的一句，然后再启动。

      三、推排己完成而码垛机却不抓：检查码垛位置的托盘是否到位，栈板线某位置是否有托盘卡住，码垛参数是否正确等。

      四、码垛过程中掉箱子或进箱线挤箱：码垛机和进箱线都停止，将损坏的纸箱更换，将抓取台上纸箱清出，清点托盘及抓取台上的纸箱，修改码垛参数，启动码垛机，调整码垛机动作速度，启动进箱线。